Небывалый по интенсивности прорыв инновационных технологий в конце XX - начале XXI в. радикально изменил облик мира, охватил все сферы деятельности людей. Настоящее исследование представляет обзор самых разных областей применения 3D-моделирования в хирургии и оперативной гинекологии. Медицина высоких технологий сегодня является едва ли не самой динамично развивающейся отраслью, что обеспечивается активным внедрением в клиническую практику инновационного оборудования, созданного на основе последних научно-технических разработок [1].
Сочетание автоматизации процессов, цифровых и информационных технологий в управлении и клинической деятельности - отличительная черта, своеобразная визитная карточка ведущих медицинских клиник [2, 3].
Клиническая практика за последние два десятилетия обогатилась принципиально новым направлением, получившим название щадящей, или миниинвазивной хирургии [4, 5]. К ней в первую очередь следует отнести эндовидеохирургические технологии - лапароскопические, торакоскопические и др., которые получили широкое распространение в различных областях клинической хирургии, занимая при многих операциях ведущую роль и повышая качество оказания медицинской помощи [3, 6, 7]. Их преимущества хорошо известны и описаны в многочисленных публикациях. Несмотря на то что эндоскопические технологии существенно уменьшают операционную травму, число послеоперационных осложнений, сокращают продолжительность госпитализации и реабилитации пациентов, они сопряжены с характерными техническими недостатками. Хирург оперирует, используя стандартный двумерный видеомонитор, который уплощает изображение, уменьшает естественную глубину операционного поля, не позволяет видеть подтканевые структуры и сосуды.
В последние годы все чаще делается акцент на появлении "новой философии" в лечении гинекологических заболеваний: целью терапии сегодня является не только сохранение органа, но также и его функционального состояния - возможность в последующем иметь детей. Органосохраняющий подход становится основным принципом современной хирургии [8]. Эта позиция коснулась практически всех хирургических специальностей, включая и оперативную гинекологию [9]. Современные достижения медицинской техники и лекарственной терапии позволили в значительной степени пересмотреть тактику лечения, прежде всего опухолевых заболеваний яичников и матки. Основным принципом проведения органосохраняющих и функционально-щадящих операций является снижение степени травматичности здоровой ткани с максимальным сохранением ее микроваскулярного снабжения и минимальной травмой нейросплетений, что, в свою очередь, может способствовать улучшению репаративных процессов в травмируемых зонах и сохранению иннервации здоровой ткани [10, 11]. Совершенствование хирургии в вышеуказанных аспектах в первую очередь основано на внедрении высокоточных технологий дифференцировки здоровых и патологически измененных тканей и методов их щадящего удаления [12].
По данным международных симпозиумов и конгрессов, а также Международного общества компьютер-ассистированной хирургии (International Society for Computer Aided Surgery - ISCAS), Европейского общества архивации изображений и систем связи (European Society of Picture Archiving and Communication Systems), наиболее актуальными направлениями, улучшающими исходы хирургических технологий в настоящее время, считаются предоперационное моделирование, моделирование хирургических вмешательств и навигационная хирургия, обработка изображений и визуализация.
Хирурги все чаще применяют технологии 3D-воссоздания изображений при планировании оперативного вмешательства. Практически каждый человеческий орган, который рассматривается для хирургического лечения, может быть воспроизведен в виде трехмерной модели [13]. Быстрый рост популярности трехмерного моделирования подтверждает большой потенциал этой технологии и возможности ее применения в хирургии и оперативной гинекологии [4, 14].
Идея применения трехмерных медицинских изображении - данных компьютерной томографии - для воссоздания компьютерной и физической модели впервые была предложена в 1979 г. [4]. Ортопедическая хирургия, стоматология и челюстно-лицевая хирургия стали первыми областями медицины, в которых начали использовать эту технологию.
Для получения цифрового трехмерного изображения в настоящее время часто применяют компьютерную (КТ) и магнитно-резонансную томографию (МРТ). Е.А. Gillaspie и соавт. в 2016 г. совместили данные компьютерной и позитронно-эмиссионной томографии (ПЭТ) для создания моделей, демонстрирующих физиологическую активность и анатомию. Его же группа визуализировала и выполнила трехмерную печать в динамике, продемонстрировав реакцию опухоли на индукционную терапию. Авторы называют этот метод пятимерной печатью, поскольку к трехмерной модели добавлены время и физиологическая активность [15].
В зависимости от конкретной ситуации алгоритм создания цифровой трехмерной модели может варьировать. Последовательность действий представлена из работы J.T. Lambrecht и соавт. [16].
I. Сбор данных: построение цифровой модели при помощи системы получения трехмерных изображений. При создании анатомической модели, как правило, используются данные КТ или МРТ, причем набор данных сохраняется в файле формата DICOM (Digital Imaging and Communications in Medicine - цифровое изображение и коммуникации в медицине).
II. ЗD-визуализация: имеющиеся данные в формате DICOM используются для расчета пространственного соотношения объекта. Для этого применяют разные программы, например программное обеспечение Accuitomo (i-Dixel images, Япония).
III. Создание ЗD-модели из первоначально полученных двумерных слоев, сегментирование изображения. Получение трехмерной модели из набора слоев выполняется программным обеспечением в автоматическом режиме. Сегментирование изображения - это выделение анатомических частей на изображении, процесс, требующий от пользователя понимания конкретной области анатомии. Для сегментации чаще всего применяется программа MIMICS (Интерактивная система управления изображениями фирмы Materialise, Бельгия) [17].
Суть технологии моделирования заключается в детекции отдельных точек (анатомических ориентиров) и установленных видимых хирургом маркеров, создание 3D-виртуальной модели части тела, конкретного органа. Далее программой проводится анализ полученных данных с моделированием отдельных этапов проведения операции. Результаты этого анализа выдаются системой в виде пошаговой стратегии в соответствии с этапами проводимой операции. Осуществляемый навигационной системой постоянный контроль желаемого и реального результата актуализирует рекомендации к каждому последующему периоду операции. Детальное изображение модели на экране монитора позволяет хирургу наглядно оценить представленные навигационной системой данные, как промежуточные, так и конечный результат. Для реализации этой задачи аппаратура снабжена функциональными блоками: камерами, фиксирующими положение датчиков в пространстве, центральным блоком (компьютер) и сенсорным монитором. Датчики позволяют системе постоянно отслеживать их положение в пространстве.
Опыт, накопленный за последние годы специалистами в различных сферах хирургии, показал преимущества предоперационного моделирования и виртуальной навигации [15]:
■ увеличенное стереоизображение (3D);
■ обеспечение эффекта "проникновения";
■ высокая точность при наведении;
■ меньшее количество времени под анестезией;
■ высокая прецизионность оперативного вмешательства, снижение степени травматичности;
■ значительное снижение кровопотери;
■ ранняя активизация и ускоренная реабилитация пациентов.
Как показывает клиническая практика, при виртуальном моделировании особую ценность представляет алгоритм действий step by step, позволяющий хирургу вернуться к любой стадии операции, изменить и проконтролировать свои действия еще раз. При необходимости возможно внесение изменений в заложенные данные, исходя из конкретной клинической ситуации.
Большое внимание в настоящее время уделяется быстро развивающемуся направлению медицины - image and model-guided interventions. Стандартного перевода этого термина на русский язык еще нет, в литературе предлагаются следующие варианты: направляемая изображением хирургия; управляемая изображением операция; хирургия на основе анализа изображений; хирургическая операция под контролем изображения на мониторе; операция под радиологическим (УЗ/КТ) наведением [3, 18]. Ученые приводят сведения о современных установках, которые дают возможность навигации во время хирургической операции в реальном масштабе времени с использованием рентгеновских, КТ, МРТ, УЗ-изображений анатомических структур пациента [19, 20]. Специальные устройства преобразуют изображения, полученные при исследовании пациента с помощью КТ или МРТ перед операцией, показывают их на экране в различных проекциях (осевой, сагиттальной, косой).
Таким образом, хирург может до операции создавать, сохранять и моделировать планируемое продвижение по одной или нескольким предполагаемым траекториям. Для облегчения визуализации хирург может также создавать и управлять одной или несколькими трехмерными анатомическими моделями. Во время операции система отслеживает положение специальных хирургических инструментов по отношению к анатомическим структурам пациента и непрерывно обновляет позицию инструмента на этих изображениях. Если есть необходимость, современное оборудование может также показывать, как фактическая позиция и движение инструмента во время операции соотносятся с предоперационным планом, помогают хирургу следовать запланированной траектории [3, 18]. Несмотря на то что "окончательной инстанцией" остается решение хирурга, информация о позиции инструмента, получаемая в реальном масштабе времени, может быть полезной при принятии этого решения и его обосновании.
По данным анализа данных литературы, в последние годы в оперативной гинекологии в качестве навигационной системы активно используется УЗ-мониторинг. В настоящее время хирургия органов малого таза практически немыслима без полноценной ультразвуковой ревизии [21-23]. Обнаружение внутриорганных образований небольших размеров (в том числе небольших узлов эндометриоза, миомы матки) является довольно сложной задачей, их интраоперационное выявление сопровождается значительной травматизацией миометрия [21, 22, 24].
С появлением интраоперационной трансвагинальной и лапароскопической ультразвуковой навигации расширились возможности более четкой идентификации структуры патологических образований независимо от их величины и локализации, выявления патологических процессов, которые не были диагностированы при трансабдоминальной и трансвагинальной эхографии. Также стало доступным обеспечение контроля эффективности выполнения хирургического вмешательства и предотвращения интраоперационных осложнений [22, 24]. Большая мобильность и высокая информативность, отсутствие лучевой нагрузки и относительно небольшая стоимость стали предпосылками для интенсивного применения возможностей интраоперационной ультразвуковой навигации в гинекологии [21]. Важно отметить, что в последние годы было создано новое поколение ультразвуковых приборов для диагностической и интраоперационной эхографии, использование которых позволяет расширить возможности хирурга при проведении органосохраняющих операций.
Разработка и внедрение в практику специальных эндоскопических ультразвуковых датчиков с управляемой головкой, а также возможность допплеровского исследования кровотока дают возможность еще больше расширить диагностические возможности данного метода [21, 24]. Основные преимущества интраоперационной лапароскопической эхографии: уменьшение времени оперативного вмешательства, снижение объема кровопотери, отсутствие интра- и послеоперационных осложнений, снижение частоты рецидивов опухолей матки, яичников и количества повторных оперативных вмешательств. Кроме того, интраоперационная ультразвуковая навигация позволяет определить оптимальный объем операции, контролировать ход выполнения оперативного вмешательства, оценить адекватность и полноту проведенного оперативного лечения [25].
В настоящее время развивается технология навигации, при которой оптическая камера заменяется на электромагнитный локализатор, в его поле отслеживается местоположение кончика специализированного хирургического инструмента. Это позволяет отслеживать траекторию таких инструментов, как отсосы, гибкие зонды, биопсийные иглы и гибкие эндоскопы. Важным аспектом считается возможность автоматического слияния интраоперационных снимков и предоперационных данных, что позволяет более точно определить смещение мягких тканей, рассчитать глубину разреза, объем операции [3].
Вышеуказанные методы моделирования и хирургической навигации получили практическое применение в различных областях хирургии. В сфере урологии группа исследователей применяла систему автоматического проектирования (САПР) и трехмерного моделирования при раке предстательной железы. Изучалась корреляция между данными предоперационного моделирования и гистологическими исследованиями, что очень важно в повышении прогностической точности МРТ. В 2014 г. появились сообщения о применении САПР и трехмерного моделирования для создания модели опухоли при раке предстательной железы и окружающей ее здоровой ткани, которую можно сопоставить с реальными изменениями вокруг опухолевого процесса [26]. После резекции опухоль рассекали на соответствующие секции и сравнивали гистологические срезы со срезами МРТ для выявления корреляции [6].
Трехмерная система моделирования применяется также при планировании операций по частичной резекции надпочечника, удалению опухоли почки, а также для визуального дооперативного информирования пациентов об анатомии органа и планируемых этапах оперативного вмешательства [6, 27].
В ортопедической практике моделирование и хирургическая навигация при эндопротезировании суставов обепечивают точное позиционное наведение при удалении поврежденных поверхностей костей, основанное на индивидуальной анатомии пациента. Технология моделирования анатомических особенностей конкретного пациента позволяет выстраивать компьютерную модель и прогнозировать наилучший результат баланса мягких тканей пациента, положения эндопротеза, объема движений в суставе [6, 25]. Хорошей иллюстрацией изложенного служит исследование, показывающее, что хирурги достигают запланированного им выравнивания имплантата при однополюсном эндопротезировании коленного сустава в 87% наблюдений с использованием компьютерной навигации по сравнению с 60% без таковой [28-30].
Для планирования операций нейрохирурги используют анатомические модели сложных деформаций основания черепа и краниовертебрального перехода [31, 32]. Применение анатомических моделей для пациентов со сколиозом, новообразованиями I шейного позвонка и атлантоосевым смещением показало эффективность в части уменьшения времени операции и объема кровопотери [32, 33].
В сосудистой хирургии индивидуальные модели аневризмы чревного артериального ствола, модели аорты конкретных пациентов используют для разметки фенестрации трансплантата при размещении ветвей сосудов [34, 35].
Широко используются трехмерные модели при планировании кардиоторакальных операций. Опубликованы примеры анатомических моделей для планирования операций по коррекции врожденных пороков сердца [30, 36, 37]. Используются модели для подготовки к другим операциям: резекции опухоли сердца, пересадке сердца в педиатрии, резекции при раке легких, операции при комплексной пищеводной патологии [38]. Использование трехмерного моделирования в кардиоторакальной хирургии доказало свое преимущество у пациентов с аберрантной анатомией сосудистой системы [13, 39].
В гепатобилиарной хирургии трехмерное моделирование используется для подготовки моделей печени, применение которых позволяет оценить внутриорганную опухоль и топографию сосудистой системы до проведения резекции [40, 41]. Для интраоперационной идентификации опухолей печени, которые могут быть не видны при рутинных диагностических исследованиях, также актуальна методика 30-моделирования. При проведении трансплантаций показана эффективность предоперационного сравнения анатомии сосудистого тракта и желчных протоков живого донора и реципиента [42].
Трехмерное моделирование активно применяется также офтальмологии, стоматологии и челюстно-лицевой хирургии [29, 43-45]. В трансплантационной хирургии модели используются для симуляции и планирования операций по пересадке доли легкого и почки. В случае пересадки почки перед операцией моделируют всю полость малого таза [39, 46].
Развитие новых технологий и цифровой техники за последнее десятилетие привело к появлению большого количества новых методов диагностики и визуализации. В зависимости от вида обследования врачу стало необходимо самостоятельно определять алгоритм обработки изображений, для этого ему нужно предоставить инструментарий, позволяющий проводить такую обработку в минимально сжатые сроки. Мощность современных процессоров персональных компьютеров и графических средств визуализации способна обеспечить практически любые запросы по обработке медицинских изображений. В настоящее время внимание исследователей обращено на предоставление врачу максимально возможного набора инструментов, который позволит реализовать последовательность прохождения изображения через специальные фильтры, функции преобразования, функции изменения спектра изображений, специальные функции масштабирования и т.п.
Современная обработка медицинских изображений и визуализация (image processing and visualization) - это основанная на математике технология выявления внутренних скрытых элементов изображения, практически не видимых без обработки. Обработка медицинских изображений не искажает исходные данные, а позволяет выявить тонкие структуры органов при разных видах исследований. специально визуализированные и усиленные для качественной диагностики. Основным инструментом обработки изображений является их сегментация - разделение изображения на однородные области на основе одного или более свойств либо характеристик. Существует множество методик сегментации изображений, которые отличаются по степени сложности, эффективности и области применения. Методы сегментации показали свою эффективность в различных сферах применения, включая вычисления, связанные с диагностикой патологических образований, моделирование операций, планирование хирургических вмешательств, функциональное картирование (совмещение изображений), автоматизированную диагностику и т.д. [3].
Хирургическая навигация (surgical navigation) имеет ряд неоспоримых приемуществ - точность, использование микроинструментов, а также снижение человеческого фактора при проведении операции. Хирургическую навигацию в практической хирургии широко используют и в лапароскопической хирургии из одного доступа (singleincision laparoscopic surgery) и др. [40, 47].
Нельзя не отметить, что существующие в хирургии и активно применяемые технологии моделирования и навигации не позволяют визуализировать ключевые поверхности структур с помощью эндоскопического инструментария. По данным анализа литературы, в оперативной гинекологии в настоящее время не существует технологий, позволяющих увидеть подтканевые структуры в реальном времени и точно визуализировать локализацию опухолей яичников и матки, степень выраженности кровотоков вокруг опухоли, а также расположение сосудистых зон. По данным ряда исследований, расширение возможностей визуализации могло бы снизить операционную травму яичников и нарушения микроваскулярного снабжения ткани, что в конечном итоге обусловливает повреждающее воздействие на фолликулярный аппарат [9]. Также следует отметить, что нарушение кровоснабжения влечет инверсию афферентной импульсации, вызывающую нейродистрофические изменения в структуре яичников и снижение их функционального резерва. В настоящее время уже не вызывает сомнений, что после операций на яичниках развиваются нарушения фолликуло- и лютеогенеза различной степени выраженности, однако вопрос о периоде и полноценности восстановления функции органа остается дискутабельным [9, 10].
Стандартно применяемая техника эндоскопических гинекологических операций связана с использованием плоских экранов 20-изображений, которые могут ограничивать углы обзора и тактильную обратную связь, что препятствует восприятию глубины. В настоящее время появились единичные исследования по внедрению в практическую оперативную гинекологию таких интерактивных систем программного обеспечения, как Medical Imaging Interaction, благодаря которым возможно проведение сегментации с последующим наложением ранее подготовленной модели [41]. Эти системы крайне актуальны у пациенток с интерстициальными или субмукозными образованиями матки и опухолями яичников, локализацию которых трудно визуализировать во время лапароскопических операций. Актуальность развития и внедрения этой технологии важна с точки зрения сохранения морфофункционального состояния микроциркуляторного русла яичника после удаления опухоли [42, 43]. Важно отметить необходимость внедрения этих технологий при хирургическом лечении узловой формы аденомиоза, особенно при небольших размерах узлов, учитывая их мягкую структуру и интерстициальную локализацию.
Настоящее исследование представляет обзор самых разных областей применения 30-моделирования, интерактивной дооперационной и практической интраоперационной навигации в реальном времени. Как видно из растущего за последние 10 лет числа публикаций по данной тематике, применение трехмерного моделирования в хирургии становится все более частой практикой, что является следствием впечатляющих возможностей и большого информационного потенциала. Однако в оперативной гинекологии есть единичные исследования в области моделирования опухолей яичников и матки, методов прогнозирования оперативных вмешательств с учетом предоперационных моделей. Внедрение в клиническую практику этих технологий может показаться для хирургов сложной проблемой, вовлекающей в обязательную работу с незнакомым программным обеспечением и способами его интраоперационной эксплуатации. Однако развивающиеся технологии и актуальность их применения для минимизации травмы и снижения использования шовных материалов и коагуляции требует быстрой интеграции существующих технологий и создания новых, позволяющих провести максимально точные расчеты основных этапов хирургического лечения с максимальным сохранением здоровой ткани репродуктивных органов и их функционального потенциала.
Литература
1. Zheng Y. et al. 3D Printout models vs 3D-rendered images: which is better for preoperative planning? // J. Surg. Educ. 2016. Vol. 73, N 3. P. 518-523.
2. Карпов О.Э., Ветшев П.С., Стойко Ю.М. Робот-ассистированная хирургия: мировые тенденции и российские реалии // Материалы конгресса "Всероссийский конгресс хирургов". Москва, 2016.
3. CARS 2012. Computer assisted radiology and surgery. Proceedings of the 26th International Congress and Exhibition, Pisa, Italy, June 27-30, 2012 // Int. J. Comput. Assist. Radiol. Surg. 2012. Vol. 7, suppl. 1. P. 1-521.
4. Alberti C. Three-dimensional CT and structure models // Br. J. Radiol. 1980. Vol. 53. P. 261-262.
5. Phutane P., Buc E., Poirot K. et al. Preliminary trial of augmented reality performed on a laparoscopic left hepatectomy // Surg. Endosc. 2018. Vol. 32, N 1. P. 514-515.
6. Mahmoud A., Bennett M. Introducing 3-dimensional printing of a human anatomic pathology specimen: potential benefits for undergraduate and postgraduate education and anatomic pathology practice // Arch. Pathol. Lab. Med. 2015. Vol. 139, N 8. P. 1048-1051.
7. Varghese A., Doglioli M., Fader A.N. Updates and controversies of robotic-assisted surgery in gynecologic surgery // Clin. Obstet. Gynecol. 2019. Vol. 62, N 4. P. 733-748.
8. Гаспаров А.С., Дубинская Е.Д., Клиническое значение овариального резерва в реализации репродуктивной функции // Акушерство и гинекология. 2014. № 4 С. 11-16.
9. Dubinskaya E.D., Gasparov A.S., Radzinsky V.E., Barabanova O.E., Dutov A.A. Surgery for endometriomas within the context of infertility treatment // Eur. J. Obstet. Gynecol. Reprod. Biol. 2019. Vol. 241. P. 77-81.
10. Гаспаров А.С., Дорфман М.Ф., Дубинская Е.Д., Косаченко А.Ж. и др. Парапортальная локализация эндометриоидной кисты яичника и ее влияние на овариальный резерв и интенсивность хронических тазовых болей // Вопросы гинекологии, акушерства и перинатологии. 2019. № 18 (2). С. 27-33.
11. Дубинская Е.Д., Гаспаров А.С., Дутов А.А. и др. Молекулярно-биохимические факторы токсичности эндометриоидных кист и их влияние на овариальный резерв // Вопросы гинекологии, акушерства и перинатологии. 2020. № 19 (1). С. 45-51.
12. Войташевский К.В., Симоновская Х.Ю., Руднева О.Д., Маклецова С. Овариальный резерв и фертильность: сложности XXI века. Рациональный подход к сохранению репродуктивного резерва как залог фертильности и осознанного деторождения : информационное письмо / под ред. В.Е. Радзинского. Москва : Редакция журнала StatusPraesens, 2015.
13. Byrne N. et al. A systematic review of image segmentation methodology, used in the additive manufacture of patient-specific 3D printed models of the cardiovascular system // J. R. Soc. Med. Cardiovasc. Dis. 2016. Vol. 5. P. 1-9.
14. Kim G.B. et al. Three-dimensional printing: basic principles and applications in medicine and radiology // Korean J. Radiol. 2016. Vol. 17, N 2. P. 182.
15. Gillaspie E.A. et al. From 3-dimensional printing to 5-dimensional printing: enhancing thoracic surgical planning and resection of complex tumors // Ann. Thorac. Surg. 2016. Vol. 101, N 5. P. 1958-1962.
16. Lambrecht J.T. et al. Generation of three-dimensional prototype models based on cone beam computed tomography // Int. J. Comput. Assist. Radiol. Surg. 2009. Vol. 4, N 2. P. 175-180.
17. Kurenov S.N. et al. Three-dimensional printing to facilitate anatomic study, device development, simulation, and planning in thoracic surgery // J. Thorac. Cardio-vasc. Surg. 2015. Vol. 149, N 4. P. 973-979.e1.
18. Foti P.V., Tonolini M., Costanzo V. et al. Cross-sectional imaging of acute gynaecologic disorders: CT and MRI findings with differential diagnosis-part II // Uterine emergencies and pelvic inflammatory disease // Insights Imaging. 2019. Vol. 10. P. 118.
19. Iraha Y., Okada M., Iraha R. et al. CT and MR imaging of gynecologic emergencies // Radiographics. 2017. Vol. 37. P. 1569-1586.
20. Nishihara M., Takeda N., Harada T. et al. Diagnostic yield and morbidity by neuronavigation-guided frameless stereotactic biopsy using magnetic resonance imaging and by frame-based computed tomography-guided stereotactic biopsy // Surg. Neurol. Int. 2014. Vol. 5, suppl. 8. P. 421-426.
21. Болдовская Е.А. Хирургическое лечение объемных образований периампулярной области и поджелудочной железы в условиях ультразвуковой навигации : автореф. дис. ... канд. мед. наук. Краснодар, 2012. 162 с.
22. Крутова В.А., Наумова Н.В., Болдовская Е.А. Хирургическое лечение эн-дометриом яичников в условиях интраоперационной эхографии // Кубанский научный медицинский вестник. 2020. № 27 (1). С. 49-58.
23. Frame M., Huntley J.S. Rapid prototyping in orthopaedic surgery: a user’s guide // Sci. World J. 2012. Vol. 2012. Article ID 838575.
24. Буланов М.Н. Ультразвуковая гинекология : курс лекций. Москва : Видар, 2017. 560 с.
25. Letterie G.S., Marshall L. Evaluation of real-time imaging using a laparoscopic ultrasound probe during operative endoscopic procedures // Ultrasound Ob-stet. Gynecol. 2000. Vol. 16, N 1. P. 63.
26. Глыбочко П.В., Аляев Ю.Г. 3D-технологии при операциях на почке: от хирургии виртуальной к реальной. Москва : ГЭОТАР-Медиа, 2014.
27. Chou J.E., You J.H., Kim D.K. et al. Comparison of perioperative outomes between robotic and laparoscopic partial nephrectomy: a systematic review and metaanalysis // Eur. Urol. 2015. Vol. 67, N 5. P. 891-901.
28. Barsness K.A. et al. Preliminary evaluation of a novel thoracoscopic infant lobectomy simulator // J. Laparoendosc. Adv. Surg. Tech. A. 2015. Vol. 25, N 5. P. 429-434.
29. Khan M., Yu W. On-demand three-dimensional printing of surgical supplies in conflict zones // J. Trauma Acute Care Surg. 2015. Vol. 78, N 1. P. 201-203.
31. Cui Z.Q., Ling Song Z.P., Hu H.F., Sun S., Chen G.C. et al. Combining pyramidal tract mapping, microscopic-based neuronavigation, and intraoperative magnetic resonance imaging improves outcome of epilepsy foci resection in the sensorimotor cortex // Turk. Neurosurg. 2014. Vol. 24. P. 538-545.
32. Pacione D. et al. The utility of a multimaterial 3D printed model for surgical planning of complex deformity of the skull base and craniovertebral junction // J. Neurosurg. 2016. Vol. 125, N 5. P. 1194-1197.
33. Yang M. et al. Application of 3D rapid prototyping technology in posterior corrective surgery for Lenke 1 adolescent idiopathic scoliosis patients // Medicine. 2015. Vol. 94, N 8. P. e582.
34. Hakansson A. et al. Patient specific biomodel of the whole aorta - the importance of calcified plaque removal // Vasa. 2011. Vol. 40, N 6. P. 453-459.
35. Valverde I. et al. 3D printed models for planning endovascular stenting in transverse aortic arch hypoplasia // Catheter. Cardiovasc. Interv. 2015. Vol. 85, N 6. P. 1006-1012.
36. Farooqi K.M. et al. Use of a three dimensional printed cardiac model to assess suitability for biventricular repair // World J. Pediatr. Congen. Heart Surg. 2016. Vol. 7, N 3. P. 414-416.
37. Tan H. et al. A Novel preoperative planning technique using a combination of CT angiography and three-dimensional printing for complex toe-to-hand reconstruction // J. Reconstr. Microsurg. 2015. Vol. 31, N 5. P. 369-377.
38. Fiaschi P. et al. Surgical results of cranioplasty with a polymethylmethacrylate customized cranial implant in pediatric patients: a single-center experience // J. Neurosurg. Pediatr. 2016. Vol. 17, N 6. P. 705-710.
39. Miyazaki T. et al. Airway stent insertion simulated with a three-dimensional printed airway model // Ann. Thorac. Surg. 2015. Vol. 99, N 1. P. e21-e23.
40. Burdall O.C. et al. 3D printing to simulate laparoscopic choledochal surgery // J. Pediatr. Surg. 2016. Vol. 51, N 5. P. 828-831.
41. Souzaki R. et al. Three-dimensional liver model based on preoperative CT images as a tool to assist in surgical planning for hepatoblastoma in a child // Pediatr. Surg. Int. 2015. Vol. 31, N 6. P. 593-596.
42. Soares M., Sahrari K., Chiti M.C., Amorim C.A., Ambroise J., Donnez J. et al. The best source of isolated stromal cells for the artificial ovary: medulla or cortex, cryopreserved or fresh? // Hum. Reprod. 2015. Vol. 30, N 7. P. 1589-1598.
43. Johnson C.M. et al. Mechanical modeling of the human cricoid cartilage using computer-aided design // Ann. Otol. Rhinol. Laryngol. 2016. Vol. 125, N 1. P. 69-76.
44. Shen C. et al. Presurgical nasoalveolar molding for cleft lip and palate // Plast. Reconstr. Surg. 2015. Vol. 135, N 6. P. 1007e-1015e.
45. Ruiters S. et al. Computer-aided design and three-dimensional printing in the manufacturing of an ocular prosthesis // Br. J. Ophthalmol. 2016. Vol. 100, N 7. P. 879-881.
46. Kusaka M. et al. Initial experience with a tailor-made simulation and navigation program using a 3-D printer model of kidney transplantation surgery // Transplant. Proc. 2015. Vol. 47, N 3. P. 596-599.
47. Карпов О.Э., Стойко Ю.М., Максименков А.В., Степанюк И.В. и др. Результаты операций на ободочной кишке с использованием лапароскопических и робо-тических технологий // Колопроктология. 2016. № 55 (1). С. 40-47.
48. Wolf I., Vetter M., Wegner I., Bottger T., Nolden M., Schobinger M. et al. The medical imaging interaction toolkit // Med. Image Anal. 2005. Vol. 9, N 6. P. 594-604.
49. Попов Э.Н., Русина Е.И., Судаков Д.С., Дымарская Ю.Р. Оптимизация хирургического лечения эндометриоидных опухолей яичников в репродуктивном возрасте // Проблемы репродукции. 2019. Т. 25, № 1. C. 66-73.
50. Garavaglia E., Sala C., Taccagni G. et al. Fertility preservation in endometriosis patients: anti-MCllerian hormone is a reliable marker of the ovarian follicle density // Front. Surg. 2017. Vol. 4. P. 40.